作為物流裝備中自動(dòng)化水平更高的產(chǎn)品，AGV搬運(yùn)機(jī)器人被越來(lái)越多地應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)、醫(yī)療、制造等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域。相較于傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)方式，智能AGV搬運(yùn)車在不需要人工駕駛的操作下就可以按照預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，把貨物或者物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。
而AGV的調(diào)度控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)化的關(guān)鍵，即對(duì)AGV進(jìn)行準(zhǔn)確調(diào)度，確保多個(gè)AGV能同時(shí)有序、規(guī)范作業(yè)。通俗來(lái)講就是AGV控制系統(tǒng)需要解決三個(gè)主要問題:我在哪里？去往哪里？怎么去？歸納起來(lái)就是三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)要求:導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、導(dǎo)引控制。
不同的AGV導(dǎo)航方式在適合的環(huán)境下，才能較好的發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)。
AGV從發(fā)明至今，衍生出了多種導(dǎo)航方式，目前主流的方式有以下幾種：
磁帶導(dǎo)航與電磁導(dǎo)航有著比較相近的原理，在磁帶導(dǎo)航中，磁帶是被鋪設(shè)在路面上的。目前這種技術(shù)比較成熟，應(yīng)用較為廣泛，使用起來(lái)靈活性較高，鋪設(shè)簡(jiǎn)單，改變或擴(kuò)充路徑容易。
激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精準(zhǔn)的激光反射板，AGV上的激光定位裝置發(fā)射激光束并且采集由不同角度的反射板反射回來(lái)的信號(hào)，根據(jù)三角幾何運(yùn)算來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。
慣性導(dǎo)航以陀螺和加速度計(jì)為敏感器件，利用加速度計(jì)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，根據(jù)陀螺的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，經(jīng)過(guò)積分運(yùn)算獲得載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置，達(dá)到導(dǎo)航定位的目的。
